본 논문은 자율 로봇의 경로 계획에서 최적성과 안전성 간의 상충관계를 해결하는 통합 경로 계획기(UPP)를 제안한다. UPP는 그래프 탐색 기반 알고리즘으로, 동적인 안전 비용을 포함하는 수정된 휴리스틱 함수를 사용하여 경로 길이와 장애물 간격 사이의 균형을 동적으로 조절한다. 이론적인 준최적성 경계를 설정하고, 안전성-최적성 비율이 조정 가능한 매개변수를 통해 조절될 수 있음을 보여준다. 광범위한 시뮬레이션을 통해 UPP가 높은 성공률로 기존 A*에 비해 미미한 비용 증가만으로 준최적 경로를 생성하면서 전통적인 보로노이 계획기와 유사한 안전 여유를 보장함을 입증한다. 나아가 TurtleBot을 이용한 하드웨어 구현을 통해 복잡한 환경에서 안전하고 준최적 경로를 생성하는 능력을 실제로 검증한다.
