यह शोधपत्र गतिगतिक गति नियोजन की समस्या पर विचार करता है, जिसमें रोबोट की गतिशील बाधाओं का सम्मान करते हुए टकराव-मुक्त प्रक्षेप पथों की गणना करना शामिल है। मौजूदा नमूना-आधारित नियोजक (एसबीपी) यादृच्छिक क्रिया नमूनाकरण के कारण धीमी अन्वेषण गति से ग्रस्त हैं, जबकि अधिगम-आधारित नियोजक खराब सामान्यीकरण प्रदर्शन और सुरक्षा सुनिश्चित करने में कठिनाई से ग्रस्त हैं। इस शोधपत्र में, हम "विसरण वृक्ष (DiTree)" ढाँचा प्रस्तुत करते हैं, जो प्रसार नीतियों (DP) का उपयोग करके SBP के अवस्था-स्थान अन्वेषण का कुशलतापूर्वक मार्गदर्शन करता है। DiTree एक एकल वातावरण में प्रशिक्षित DP क्रिया नमूना को एक RRT नियोजक के साथ संयोजित करता है, जिससे जटिल गतिशील प्रणालियों के लिए एक सुरक्षित और कुशल समाधान मिलता है। प्रायोगिक परिणाम दर्शाते हैं कि DiTree मौजूदा SBP से तीन गुना तेज़ है और सफलता दर में लगभग 30% सुधार करता है।
