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Actuación y planificación con modelos operativos jerárquicos en un robot móvil: un estudio con RAE+UPOM
Created by
Haebom
Autor
Oscar Lima, Marc Vinci, Sunandita Patra, Sebastian Stock, Joachim Hertzberg, Martin Atzmueller, Malik Ghallab, Dana Nau, Paolo Traverso
Describir
En este artículo, presentamos un sistema integrado de actor-planificador que comparte modelos de acción jerárquicos para resolver el problema de desajuste entre los modelos de planificación simbólica y las estructuras de control de robots reales durante la ejecución de tareas. Mediante la combinación de un Motor de Actuación Reactiva (RAE) y un planificador de Monte Carlo tipo UCT en cualquier momento (UPOM), implementamos el sistema para una tarea de recolección de objetos en el mundo real mediante un manipulador móvil. Los resultados experimentales demuestran la robustez del sistema ante fallos de acción y ruidos de sensores, y proporcionan información empírica sobre el proceso interactivo de toma de decisiones de acción y planificación.
Takeaways, Limitations
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Takeaways:
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Demostramos la robustez de la ejecución de tareas en entornos reales implementando un sistema actor-planificador integrado que comparte un modelo operativo jerárquico en un robot real.
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Demostramos experimentalmente que la combinación de RAE y UPOM mejora la adaptabilidad del robot a fallas de acción y ruido del sensor.
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Proporciona información empírica valiosa sobre los procesos interactivos de toma de decisiones conductuales y de planificación.
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Limitations:
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Actualmente, sólo se ha aplicado a tareas de recopilación de objetos y su generalización a otros tipos de tareas requiere más estudios.
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Debido a la especificidad de la plataforma robótica y del entorno de trabajo utilizado, es necesaria una mayor validación de la transferibilidad a otros entornos.
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Se necesita un análisis más profundo de la complejidad computacional y el rendimiento en tiempo real de algoritmos de planificación como UPOM.
