# NaviSplit: Dynamic Multi-Branch Split DNNs for Efficient Distributed Autonomous Navigation ### μ €μž Timothy K Johnsen, Ian Harshbarger, Zixia Xia, Marco Levorato ### πŸ’‘ κ°œμš” λ³Έ 논문은 μ»΄ν“¨νŒ… μžμ›μ΄ μ œν•œμ μΈ 무인 항곡기(UAV)의 자율 주행을 μœ„ν•΄ 동적 닀쀑 λΆ„κΈ° 신경망 λͺ¨λΈμ„ ν™œμš©ν•˜λŠ” NaviSplitμ΄λΌλŠ” κ²½λŸ‰ν™” ν”„λ ˆμž„μ›Œν¬λ₯Ό μ œμ•ˆν•©λ‹ˆλ‹€. NaviSplit은 DNN을 μ••μΆ• μ§€μ μ—μ„œ λΆ„ν• ν•˜μ—¬ UAVμ—μ„œ μ‹€ν–‰λ˜λŠ” ν—€λ“œ λͺ¨λΈκ³Ό 엣지 μž₯μΉ˜μ—μ„œ μ‹€ν–‰λ˜λŠ” ν…ŒμΌ λͺ¨λΈλ‘œ κ΅¬μ„±λ˜λ©°, λ™μ μœΌλ‘œ ν—€λ“œ λͺ¨λΈμ„ μ„ νƒν•˜λŠ” 신경망 게이트λ₯Ό ν¬ν•¨ν•©λ‹ˆλ‹€. 이λ₯Ό 톡해 데이터 μ „μ†‘λŸ‰μ„ 크게 μ€„μ΄λ©΄μ„œλ„ κΈ°μ‘΄ 방식 λŒ€λΉ„ μš°μˆ˜ν•œ μ£Όν–‰ 정확도λ₯Ό λ‹¬μ„±ν•©λ‹ˆλ‹€. ### πŸ”‘ μ‹œμ‚¬μ  및 ν•œκ³„ - **μ œν•œλœ μžμ› ν™˜κ²½μ—μ„œμ˜ 효율적인 AI 기반 자율 μ£Όν–‰ κ°€λŠ₯μ„± μ œμ‹œ:** μ»΄ν“¨νŒ… μ„±λŠ₯, μ—λ„ˆμ§€, λ©”λͺ¨λ¦¬ μ œμ•½μ΄ μ‹¬ν•œ μ†Œν˜• UAVμ—μ„œ λ³΅μž‘ν•œ 신경망 λͺ¨λΈμ„ μ‹€ν–‰ν•  수 μžˆλŠ” μƒˆλ‘œμš΄ 방법을 μ œμ‹œν–ˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€. - **동적 λΆ„κΈ° λͺ¨λΈμ„ ν†΅ν•œ 졜적의 μ„±λŠ₯ 및 μžμ› ν™œμš©:** 신경망 게이트λ₯Ό 톡해 상황에 λ§žλŠ” ν—€λ“œ λͺ¨λΈμ„ λ™μ μœΌλ‘œ μ„ νƒν•¨μœΌλ‘œμ¨ 데이터 μ „μ†‘λŸ‰μ„ 획기적으둜 μ€„μ΄λ©΄μ„œλ„ 높은 정확도λ₯Ό μœ μ§€ν•  수 μžˆμŒμ„ μž…μ¦ν–ˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€. - **λ‹€μ–‘ν•œ μ„Όμ„œ 및 λ³΅μž‘ν•œ ν™˜κ²½μ— λŒ€ν•œ ν™•μž₯μ„± 연ꡬ ν•„μš”:** λ³Έ μ—°κ΅¬μ—μ„œλŠ” λ‹¨μ•ˆ RGB 카메라λ₯Ό μ΄μš©ν•œ 깊이 맡 μΆ”μΆœμ— μ΄ˆμ μ„ λ§žμΆ”μ—ˆμœΌλ‚˜, LiDAR λ“± λ‹€μ–‘ν•œ μ„Όμ„œμ™€μ˜ 톡합 및 λ”μš± λ³΅μž‘ν•œ μ£Όν–‰ μ‹œλ‚˜λ¦¬μ˜€μ— λŒ€ν•œ 적용 κ°€λŠ₯μ„± 연ꡬ가 ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€. [PDF 보기](https://arxiv.org/pdf/2406.13086) For the site tree, see the [root Markdown](https://slashpage.com/haebom.md).