본 논문은 자율주행 자동차의 안전한 주행을 위해 필수적인 주변 차량의 궤적 예측 방법들을 종합적으로 검토한다. 최근 10년간 학계와 산업계에서 제시된 다양한 궤적 예측 방법들을 분석하고, 이를 분류하는 새로운 분류 체계를 제시한다. 또한, 궤적 예측 과정에 대한 일반적인 개요를 제공하며, 입력 및 출력 방식, 모델링 특징, 예측 패러다임 등을 논의한다. 마지막으로, 궤적 예측 분야의 활발한 연구 영역, 연구 질문에 대한 답변, 그리고 남아있는 연구 과제 및 어려움을 제시한다.
