본 논문은 기존 상수 시간 운동 계획(CTMP) 알고리즘이 로봇 조작에 필수적인 행동을 명시적으로 포함하지 못하는 한계를 해결하기 위해 행동 상수 시간 운동 계획자(B-CTMP)를 제안합니다. B-CTMP는 미리 계산된 데이터 구조를 활용하여 충돌 없는 이동과 조작 행동(예: 잡기, 삽입)을 포함하는 2단계 조작 작업을 상수 시간 내에 완료할 수 있도록 보장합니다. 이를 통해 시뮬레이션 및 실제 로봇 실험에서 검증 가능한 속도 및 성공 보장을 제공합니다.
