본 논문은 동적 환경에서의 무인 항공기(UAV) 실시간 궤적 계획을 위한 새로운 알고리즘인 PE-PSO를 제안한다. 기존의 Particle Swarm Optimization (PSO)의 조기 수렴 및 지연 문제를 해결하기 위해, 지속적인 탐색 메커니즘과 엔트로피 기반 매개변수 조정 전략을 도입하였다. B-spline 곡선을 이용하여 궤적을 모델링하여 경로의 부드러움을 보장하고 최적화 복잡성을 줄였다. 여러 UAV의 협업을 위해 유전 알고리즘(GA) 기반의 작업 할당과 분산형 PE-PSO를 결합한 다중 에이전트 프레임워크를 개발하여 확장성과 조정된 궤적 생성을 지원한다. 시뮬레이션 결과, 제안된 프레임워크가 기존 PSO 및 다른 군집 기반 계획자보다 궤적 품질, 에너지 효율, 장애물 회피 및 계산 시간 측면에서 우수한 성능을 보임을 확인하였다.
