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Avanzando con MAPF hacia el mundo real: un banco de pruebas realista multiagente escalable (SMART)

Created by
  • Haebom

Autor

Jingtian Yan, Zhifei Li, William Kang, Kevin Zheng, Yulun Zhang, Zhe Chen, Yue Zhang, Daniel Harabor, Stephen F. Smith, Jiaoyang Li

Describir

SMART es una herramienta de software realista y eficiente para evaluar algoritmos de búsqueda de rutas multiagente (MAPF). Si bien los algoritmos MAPF de vanguardia existentes pueden planificar rutas para cientos de robots en segundos, su dependencia de modelos de robot simplificados dificulta la comprensión de su rendimiento real. SMART utiliza un simulador basado en la física para crear un entorno de simulación realista que considera factores complejos del mundo real, como la dinámica del robot y la incertidumbre de la ejecución. Emplea un marco de monitorización de la ejecución basado en gráficos de dependencia de acciones para facilitar la integración fluida con diversos algoritmos MAPF y modelos de robot, y es escalable a miles de robots. Esto aborda los desafíos de la experimentación con robots reales y las necesidades de los expertos industriales que carecen de experiencia en MAPF. El código fuente está disponible públicamente.

Takeaways, Limitations

Takeaways:
Proporcionar una herramienta eficiente para evaluar algoritmos MAPF considerando factores realistas.
Compatibilidad con varios algoritmos MAPF y modelos de robot
Es posible simular sistemas robóticos a gran escala.
Aumentar la facilidad de aplicación y prueba de los algoritmos MAPF en entornos industriales.
Facilitar la investigación y el desarrollo mediante código fuente abierto
Limitations:
Falta de resultados de evaluación del desempeño hasta la fecha (no hay datos específicos ni resultados de análisis comparativos sobre el desempeño de SMART en el documento)
Limitaciones de precisión y coste computacional de las simulaciones basadas en motores de física (dificultad para que coincidan perfectamente con el entorno real)
Se requiere verificación de aplicabilidad para varios entornos y modelos de robot.
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