PRIX (Plan from Raw Pixels)는 카메라 데이터만을 사용하여 자율 주행을 위한 안전한 경로를 예측하는 효율적인 엔드투엔드 아키텍처입니다. 기존의 비싼 LiDAR 센서와 계산량이 많은 BEV 특징 표현에 대한 의존성을 없애고, raw pixel 입력으로부터 직접 안전한 경로를 예측하는 시각적 특징 추출기와 생성적 계획 헤드를 활용합니다. 핵심 구성 요소인 Context-aware Recalibration Transformer (CaRT)는 다양한 수준의 시각적 특징을 효과적으로 향상시켜 더욱 강력한 계획을 가능하게 합니다. NavSim과 nuScenes 벤치마크에서 최첨단 성능을 달성하며, 더 크고 다중 모달 확산 계획자들과 비슷한 성능을 보이면서도 추론 속도와 모델 크기 면에서 훨씬 더 효율적입니다. 따라서 실제 배포에 적합한 실용적인 솔루션입니다.
