본 논문은 비구조적이고 수직적으로 험난한 오프로드 지형에서의 모바일 로봇 안전성 향상을 위한 새로운 접근법을 제시합니다. 기존의 충돌 회피 중심의 안전 연구를 넘어, 차량 전복 및 고정과 같은 안전 문제까지 고려하여 주행 가능성(traversability) 기반 제어 장벽 함수(T-CBF)를 도입합니다. 신경망 기반 CBF를 사용하여 주행 가능성에 대한 새로운 안전 측면을 고려함으로써 안전한 궤적을 생성합니다. 시뮬레이션과 실제 Verti-4 Wheeler(V4W) 플랫폼에서의 실험 결과를 통해 T-CBF가 목표 위치에 도달하면서 주행 가능성 안전을 제공함을 보여주며, 기존 기법 대비 30% 향상된 안전성과 기동성을 실제 험난한 지형에서 입증합니다.
