Dex-Hand 021은 12개의 능동 자유도와 7개의 수동 자유도를 가진 케이블 구동 5손가락 로봇 손으로, 1kg의 경량 디자인으로 19개의 자유도를 구현했다. 자체 수용성 힘 감지 기반 어드미턴스 제어 방법을 제안하여 조작 성능을 향상시켰다. 실험 결과는 10N 이상의 단일 손가락 부하 용량, 0.001m 미만의 손가락 끝 재현성, 0.2N 미만의 힘 추정 오류를 보여주었다. PID 제어에 비해 다중 객체 파지 시 조인트 토크를 31.19% 감소시켰으며, 33개의 GRASP 분류 동작과 복잡한 조작 작업을 성공적으로 수행했다.
