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RIZE: Regularized Imitation Learning via Distributional Reinforcement Learning

Created by
  • Haebom

저자

Adib Karimi, Mohammad Mehdi Ebadzadeh

개요

본 논문은 고정된 보상 구조의 경직성과 암묵적 보상 규제의 유연성 부족 문제를 해결하는 새로운 역강화학습(IRL) 방법을 제안합니다. 최대 엔트로피 IRL 프레임워크를 기반으로, 학습 중 동적으로 진화하는 적응적 타겟을 가진 제곱 시간차(TD) 규제기를 통합하여 복원된 보상에 대한 적응적 경계를 부과하고 강력한 의사결정을 촉진합니다. 더 풍부한 수익 정보를 포착하기 위해 분포 강화학습을 학습 과정에 통합합니다. 실험적으로, 제안된 방법은 복잡한 MuJoCo 작업에서 전문가 수준의 성능을 달성하며, 3개의 시범을 통해 휴머노이드 작업에서 기준 방법을 능가합니다. 광범위한 실험과 ablation study는 이 방법의 효과를 더욱 검증하고 모방 학습에서 보상 역학에 대한 통찰력을 제공합니다.

시사점, 한계점

시사점:
고정된 보상 구조의 한계를 극복하는 새로운 역강화학습 방법 제시
적응적 타겟을 이용한 제곱 시간차 규제기를 통해 강건한 의사결정 촉진
분포 강화학습 통합을 통해 더 풍부한 수익 정보 활용
복잡한 MuJoCo 작업에서 전문가 수준 성능 달성 및 기준 방법 능가
보상 역학에 대한 새로운 통찰력 제공
한계점:
제안된 방법의 일반화 성능에 대한 추가적인 연구 필요
다양한 환경 및 작업에 대한 적용성 검증 필요
고차원 상태 공간에서의 계산 비용 문제 해결 필요
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