Long-term Traffic Simulation with Interleaved Autoregressive Motion and Scenario Generation
Created by
Haebom
저자
Xiuyu Yang, Shuhan Tan, Philipp Krahenbuhl
개요
InfGen은 자율주행 시스템의 장기간 주행 시뮬레이션을 위한 통합 모델입니다. 기존 모델들은 짧은 시간 동안의 폐쇄 루프 운동 시뮬레이션에 초점을 맞춰 장기간 시뮬레이션에는 적합하지 않았습니다. InfGen은 폐쇄 루프 운동 시뮬레이션과 장면 생성을 병렬적으로 수행하는 차세대 토큰 예측 모델로, 자동으로 두 모드를 전환하며 안정적인 장기 시뮬레이션을 가능하게 합니다. 9초 단기 시뮬레이션에서는 최첨단 성능을 보였으며, 30초 장기 시뮬레이션에서는 기존 방법들을 상당히 능가하는 성능을 보였습니다. 코드와 모델은 https://orangesodahub.github.io/InfGen 에서 공개될 예정입니다.