자율주행차 네트워크의 보안 문제를 해결하기 위해, HAVEN (Hierarchical Autonomous Vehicle Enhanced Network)이라는 3단계 하이브리드 보안 아키텍처를 제안한다. HAVEN은 엣지 단에서 경량 앙상블 이상 감지 모델을 사용하고, 중간 계층에서 비잔틴 장애 허용 연합 학습을 통해 위협 정보를 집계하며, 최상위 계층에서 선택된 블록체인 메커니즘을 사용하여 중요한 보안 조정을 보장한다. 실제 자율 주행 데이터셋과 100~1000대의 차량을 사용한 대규모 시뮬레이션을 통해 HAVEN의 확장성과 탄력성을 검증했다.