본 논문은 복잡한 시스템의 안전-중요 제어기를 자동으로 생성하는 방법에 대해 다룬다. 기존의 제어기 합성이나 학습 방법은 설명 가능성이 부족한 한계를 가지고 있는데, 이를 해결하기 위해 해석 가능한 모델로서 의사결정 트리(DT)를 사용하는 연구가 많았다. 하지만 DT는 이진 의사결정 다이어그램(BDD)에서 활용되는 공유 의사결정 개념을 활용하지 못해 크기가 커지고 설명 가능성이 떨어지는 단점이 있다. 본 논문에서는 술어 의사결정 다이어그램(PDD)을 제안하여 DT와 BDD의 장점을 결합한다. PDD는 BDD에 술어를 추가하여 표현력을 높이고, BDD의 축소 기법을 PDD에도 적용하여 효율적으로 PDD를 생성하는 합성 파이프라인을 제시한다.
