MoE-Loco는 다양한 지형(막대, 구덩이, 계단, 경사면, 바플 등)에서 사족 보행 및 이족 보행을 모두 지원하는 다중 작업 로봇 보행을 위한 전문가 혼합(MoE) 프레임워크입니다. MoE를 사용하여 다중 작업 강화 학습에서 일반적으로 발생하는 기울기 충돌을 완화하여 훈련 효율성과 성능을 모두 향상시킵니다. 실험 결과, 서로 다른 전문가들이 자연스럽게 구별되는 보행 동작을 전문으로 하며, 이를 작업 마이그레이션 및 기술 구성에 활용할 수 있음을 보여줍니다. 시뮬레이션과 실제 배포 모두에서 접근 방식의 강력함과 적응성을 검증했습니다.
