본 논문은 제약된 궤적 예측을 위한 새로운 방법인 제어 가능 궤적 확산(CTD)을 제안합니다. 기존의 제약된 궤적 예측 방법들이 주로 구조화된 제약 조건에 초점을 맞춘 반면, CTD는 미분 가능한 형식적 정의가 부족한 비구조화된 제약 조건을 처리하는 데 중점을 둡니다. CTD는 사전 훈련된 점수 모델을 사용하여 제약 조건 준수 정도를 점수로 예측하고, 이 점수를 조건으로 사용하여 조건부 확산 모델을 통해 궤적을 생성합니다. ETH/UCY 및 SDD 벤치마크에서 높은 정확도를 달성함을 실험 결과를 통해 보여줍니다.
