본 논문은 인간이 수행하는 작업을 대신할 수 있는 완전 자율 로봇 시스템 개발에 있어 개방형 환경의 복잡성 문제를 해결하기 위해, 로봇의 작업 및 동작 계획에 대형 언어 모델(LLM)을 적용하는 연구를 제시한다. 여러 인지 수준(추론, 계획, 동작 생성) 간의 원활한 상호 작용을 조율하는 시스템 아키텍처를 제안하며, 생성된 계획에서 물리적, 논리적, 의미적 오류를 처리하는 새로운 재계획 전략을 중심으로 한다. 시뮬레이션과 블록 월드, 바텐더, 피자 조리 등 두 가지 복잡한 실제 시나리오를 통해 제안된 피드백 아키텍처의 효과, 특히 실행 가능성, 정확성, 시간 복잡성에 대한 영향을 실험적으로 평가한다.
