SPINE은 자연어로 된 불완전한 임무 명세를 사용하여 온라인으로 임무 계획을 수행하는 시스템입니다. 대규모 언어 모델(LLM)을 활용하여 임무 명세에서 암시된 하위 작업을 추론하고, 재귀적 수평선 프레임워크 내에서 이러한 하위 작업을 실행합니다. 안전성 검증과 새로운 지도 관측을 통한 온라인 작업 개선 기능을 갖추고 있으며, 20,000m² 이상의 복잡한 실외 환경에서 다단계 의미 추론 및 탐색을 필요로 하는 임무에 대한 시뮬레이션 및 실제 환경 평가를 거쳤습니다. 기존의 LLM 기반 계획 접근 방식을 사용하는 기준 모델과 비교하여 시간 및 거리 측면에서 두 배 이상의 효율성을 보였으며, 사용자 상호 작용이 적고 전체 지도가 필요하지 않습니다.
