본 논문은 자가 전달(self-handover), 즉 한 손에서 다른 손으로 물체를 전달하는 행위에 대한 최초의 체계적인 분류를 제시합니다. 21명의 참가자들이 12시간 이상 요리하는 동안 수행한 동작을 수동으로 주석 처리하여 분석한 결과, 자가 전달은 단순한 수동적인 전환이 아닌, 양손의 예측적인 조정을 포함하는 고도로 조정된 행위임을 밝혔습니다. 또한 최첨단 비전-언어 모델을 사용하여 자가 전달 유형을 분류하는 것이 가능함을 보여줌으로써, 인간 조작의 자동화된 분석을 위한 기반을 마련했습니다. 이러한 발견은 이수 조정에 대한 새로운 통찰력을 제공하며, 적응형 이중 팔 로봇에 필수적인 부드러운 작업 전환을 가능하게 하는 자가 전달의 역할을 강조합니다.
