대규모 다중 무인 항공기(UAV) 시스템의 충돌 회피를 위해 실시간 성능, 적대적 탄력성 및 프라이버시 유지를 균형 있게 유지하는 것이 중요합니다. 이 논문에서는 세 계층 아키텍처를 통해 이러한 문제를 해결하는 계층적 프레임워크를 제안합니다. 각 계층은 다음과 같습니다: 10ms 미만의 지연 시간을 갖는 밀집 그래프 주의를 사용하는 즉각적인 충돌 회피 로컬 계층, $O(nk)$의 계산 복잡성을 가진 희소 주의와 좌표별 trimmed mean 집계를 사용한 비동기식 연합 학습을 사용하는 지역 계층, 그리고 가벼운 Hashgraph 기반 프로토콜을 사용하는 글로벌 계층. 또한, 실시간 위협 평가에 따라 노이즈 레벨을 동적으로 감소시키는 적응형 차등 프라이버시 메커니즘을 제안하여 프라이버시-유틸리티 트레이드오프를 최대화합니다. 분산 해시 테이블(DHT) 기반의 가벼운 감사 로깅을 사용하여 50ms 이내에 95번째 백분위수 결정을 내리는 중간 비용을 관찰했습니다. 이 아키텍처는 충돌률 < 2.0% 및 비잔틴 장애 허용력 $f < n/3$로 500대의 UAV를 지원합니다.
