본 논문은 설명 가능한 AI 계획(Explainable AI Planning) 분야에서 다루어지지 않은 난제인, 계획 문제의 불가능성을 설명하는 문제를 다룬다. 특히, 하이브리드 시스템에서 계획 불가능성을 분석하고 설명하기 위해, 문제들을 하위 문제로 분해하는 방식을 채택한다. 구체적으로, 계획 불가능한 문제에서 모든 계획에 공통적으로 나타나는 "웨이포인트(waypoint)"를 식별하여, 이 웨이포인트 중 도달 불가능한 지점을 불가능성의 설명으로 제시한다. 이 웨이포인트 식별을 최장 공통 부분 수열(longest common subsequence) 문제로 변환하여 해결하고, 기호적 도달 가능성 분석을 통해 가장 먼저 도달 불가능한 웨이포인트를 찾아낸다.