본 논문은 여러 무인 항공기(UAV)가 분산된 작업을 효율적으로 완료하기 위해 충돌이 없는 궤적을 생성하는 것을 목표로 하는 다중 UAV 협동 경로 계획(MUCPP) 문제를 다룹니다. 총 임무 비용을 최소화하여 효율성을 달성하고, 개별 에이전트에 과부하가 걸리지 않도록 UAV 간 작업 부하의 균형을 유지하여 공정성을 달성하는 것이 중요합니다. 본 논문에서는 반복적인 작업 교환 및 경로 개선을 통해 효율성과 공정성의 균형을 맞추는 새로운 반복 교환 프레임워크를 제안합니다. 제안된 프레임워크는 총 임무 거리와 메이크스팬을 결합한 복합 목표를 공식화하고, 가용성 및 안전 제약 조건 하에서 지역 교환을 통해 솔루션을 반복적으로 개선합니다. 각 UAV에 대해 지형 인식 구성 공간에서 A* 검색을 사용하여 충돌 없는 궤적이 생성됩니다. 여러 지형 데이터 세트에 대한 포괄적인 실험을 통해 제안된 방법이 기존 기준선에 비해 총 거리와 메이크스팬 사이에서 우수한 절충안을 일관되게 달성함을 보여줍니다.
