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A High-Force Gripper with Embedded Multimodal Sensing for Powerful and Perception Driven Grasping

Created by
  • Haebom

저자

Edoardo Del Bianco, Davide Torielli, Federico Rollo, Damiano Gasperini, Arturo Laurenzi, Lorenzo Baccelliere, Luca Muratore, Marco Roveri, Nikos G. Tsagarakis

개요

본 논문은 기존 휴머노이드 로봇의 엔드 이펙터(gripper)가 낮은 하중과 상호 작용력만 다룰 수 있다는 한계를 해결하기 위해, 고하중(110N)과 다중 모달 감지 기능을 갖춘 모듈형 그리퍼를 개발한 연구에 대한 것이다. 개발된 그리퍼는 내장 카메라, ToF 센서, IMU, 그리고 전방향 마이크를 통해 인지 기반의 파지 동작을 수행하며, 로봇 팔의 동적 움직임과 그리퍼 열 상태를 고려한 새로운 하중 평가 지표를 사용하여 성능을 평가하였다.

시사점, 한계점

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시사점:
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고하중 및 다중 모달 감지 기능을 갖춘 모듈형 그리퍼 개발을 통해 휴머노이드 로봇의 물체 조작 능력 향상에 기여.
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로봇 팔의 동적 움직임과 그리퍼 열 상태를 고려한 새로운 하중 평가 지표 제시.
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인지 기반의 향상된 파지 동작 구현 가능성 제시.
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한계점:
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아직 실제 다양한 작업 환경에서의 장기간 성능 검증이 부족할 수 있음.
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제시된 새로운 하중 평가 지표의 일반적인 적용 가능성에 대한 추가 연구 필요.
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다양한 물체 형태 및 재질에 대한 파지 성능 평가가 추가적으로 필요.
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