본 논문은 다중 에이전트 협력 지각 시스템의 통신 효율을 높이기 위해 객체 쿼리 기반 협업 프레임워크인 CoCMT를 제안합니다. 기존 시스템이 중간 특징 맵을 전송하여 높은 대역폭을 요구하는 문제를 해결하기 위해, CoCMT는 필수적인 특징만 선택적으로 추출하고 전송합니다. 효율적인 쿼리 변환기(EQFormer)를 사용하여 다중 에이전트 객체 쿼리를 효과적으로 융합하고, 심층적 상호 감독을 통해 단계 간의 긍정적 강화를 향상시켜 전반적인 성능을 개선합니다. OPV2V 및 V2V4Real 데이터셋 실험 결과, CoCMT는 기존 최고 성능 방법보다 우수한 성능을 보이며 통신량을 대폭 줄이는 것을 확인했습니다. 특히 V2V4Real 데이터셋에서 상위 50개 객체 쿼리를 사용하는 모델은 기존 최고 성능 방법보다 83배 적은 0.416Mb의 대역폭만을 사용하면서 AP70을 1.1% 향상시켰습니다. 이는 대역폭 제약 환경에서도 정확도 저하 없이 실용적인 협력 지각 시스템 배포를 가능하게 합니다.
