LiDAR-EDIT는 자율 주행을 위한 합성 LiDAR 데이터 생성을 위한 새로운 패러다임을 제시합니다. 이 프레임워크는 실제 LiDAR 스캔을 편집하여 배경 환경의 현실성을 유지하면서 새로운 객체 레이아웃을 도입합니다. LiDAR 포인트 클라우드를 처음부터 생성하는 엔드투엔드 프레임워크와 비교하여 LiDAR-EDIT는 객체의 수, 유형 및 자세를 포함하여 객체 레이아웃에 대한 사용자의 완전한 제어를 제공하면서 대부분의 원래 실제 배경을 유지합니다. 또한 생성된 데이터에 대한 객체 레이블을 제공합니다. 새로운 뷰 합성 기술과 비교하여 이 프레임워크는 원래의 실제 장면과 크게 다른 객체 레이아웃을 가진 반실제 시나리오를 생성할 수 있습니다. LiDAR-EDIT는 구형 복셀화를 사용하여 생성된 포인트 클라우드에서 올바른 LiDAR 투영 기하학을 구성적으로 적용합니다. 객체 제거 및 삽입 중에 생성 모델을 사용하여 원래 실제 LiDAR 스캔에서 가려진 보이지 않는 배경 및 객체 부분을 채웁니다. 실험 결과에 따르면 이 프레임워크는 다운스트림 작업에 실용적인 가치가 있는 사실적인 LiDAR 스캔을 생성합니다.
