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Adaptive MPC-based quadrupedal robot control under periodic disturbances

Created by
  • Haebom

저자

Elizaveta Pestova, Ilya Osokin, Danil Belov, Pavel Osinenko

개요

본 논문은 4족 보행 로봇의 참조 궤적 추적을 위한 적응 제어 분야의 최근 발전에 대해 다룬다. 외부의 힘과 토크로서의 외란 추정 방법들이 존재하지만, 특히 주기적인 외란의 경우 4족 보행 로봇에 대한 적용이 명시적으로 다뤄지지 않았다. 본 연구는 단순화된 로봇 역학을 이용한 경량 회귀자를 사용하여 주기적 외란을 추정하고, 크기와 주파수 측면에서 외란 특성을 추출하는 데 초점을 맞춘다. 실험 결과는 기본적인 정적 외란 보상에 비해 성능 향상을 보여준다. 관련 소스 코드는 GitHub에서 공개한다.

시사점, 한계점

•
시사점:
◦
경량 회귀자를 이용한 주기적 외란 추정 방법 제시
◦
단순화된 로봇 역학을 활용하여 계산 부담 감소
◦
기존 정적 외란 보상보다 향상된 성능 확인
◦
실험 결과와 소스 코드 공개를 통한 재현성 확보
•
한계점:
◦
주기적 외란에만 집중, 비주기적 외란에 대한 고려 부족
◦
단순화된 로봇 역학 사용으로 인한 모델링 오차 가능성
◦
실험 환경의 제한으로 일반적인 환경에서의 성능 검증 부족
◦
다양한 4족 보행 로봇 플랫폼에 대한 적용성 검증 부족
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