본 논문은 안전 요구 사항, 작업 순서 조건 및 중간 하위 목표를 포착하는 질적 상태-궤적 제약 조건이 있는 PDDL의 일부에서 계획을 연구합니다. 이러한 문제를 해결하기 위한 주요 접근 방식은 제약 조건을 컴파일하여 최첨단 플래너에서 지원되는 문제를 만드는 것입니다. 불행히도, 기존 컴파일러는 많은 수의 객체와 높은 아리티 액션이 있는 문제에 대해 확장되지 않습니다. 이 문제를 해결하기 위해, 본 논문은 문제의 구체화 없이 제약 조건을 컴파일하는 두 가지 방법을 제안하여 대규모 계획 문제에 적합하도록 합니다. 컴파일러의 정확성을 증명하고 최악의 경우 시간 복잡성을 간략하게 설명합니다. 또한 최신 국제 계획 경쟁에서 사용된 도메인에 대한 재현 가능한 경험적 평가를 제시합니다. 결과적으로 제안된 방법은 효율적이며 도메인을 구체화하는 컴파일러가 생성한 것보다 몇 자릿수 더 간결한 계획 사양을 생성하는 동시에 최첨단 플래너를 사용하여 계획할 때 경쟁력을 유지합니다.
