본 논문은 지연된 환경에서 장기 계획을 요구하는 복잡한 작업에 대한 효율적인 의사결정을 위해 능동 추론(Active Inference, AIF) 기반의 생성 정책 아키텍처를 제안합니다. 기존 AIF 에이전트의 한계점인 정확한 즉각적인 예측과 완전한 계획 수립의 필요성을 해결하기 위해, 다단계 잠재 전이를 이용한 생성 모델, 통합 정책 네트워크, 교대 최적화 기법, 단일 기울기 단계 계획 등을 제시합니다. 특히, 실제 산업 시나리오를 모방한 지연 및 장기 계획 설정 환경에서의 실험을 통해 제안된 방법의 효과를 검증합니다. 수동으로 설계된 보상이나 비용이 많이 드는 계획 없이도 효과적인 의사결정이 가능함을 보여줍니다.
