EasyInsert는 혼잡한 환경에서의 정밀한 삽입 작업을 위해, 플러그와 소켓 간의 상대적인 자세(델타 자세)만으로도 성공적인 삽입이 가능하다는 인간의 직관에 기반한 프레임워크입니다. 최소한의 인력으로 효율적이고 자동화된 실제 데이터 수집을 통해 일반화 가능한 상대 자세 예측 모델을 학습합니다. 예측된 델타 자세를 기반으로 거친 단계부터 미세 단계까지 실행 절차를 따르며 다양한 삽입 작업을 성공적으로 수행합니다. CAD 모델이나 디지털 트윈과 같은 강한 가정 없이도 혼잡한 환경에서 보이지 않는 물체에 대해 강력한 제로샷 일반화 성능을 보여줍니다. 실제 실험에서 단 5시간의 훈련 데이터로 15개의 보이지 않는 새로운 물체 중 13개에 대해 제로샷 삽입 성공률 90% 이상을 달성했습니다. 더 나아가, 단 한 번의 인간 시범과 4분의 자동 수집 데이터를 미세 조정에 사용하여 모든 15개 물체에 대해 90% 이상의 성공률에 도달했습니다.
