자율 주행 차량은 복잡한 주행 환경에서 안전하게 운행되어야 합니다. DriveSuprim은 회귀 기반 접근 방식과 달리, 여러 궤적 후보를 생성하고 점수를 매기는 선택 기반 방법을 통해 안전성을 평가합니다. 특히, DriveSuprim은 1) 점진적인 후보 필터링을 위한 coarse-to-fine 패러다임, 2) out-of-distribution 시나리오에서 강건성을 향상시키기 위한 회전 기반 증강 방법, 3) 훈련 안정화를 위한 자기 증류 프레임워크를 통해 선택 기반 방법의 문제점을 해결합니다. DriveSuprim은 NAVSIM v1에서 93.5% PDMS, NAVSIM v2에서 87.1% EPDMS를 달성하고 Bench2Drive 벤치마크에서 83.02 Driving Score와 60.00 Success Rate를 기록하여 우수한 계획 능력을 입증했습니다.
