본 논문은 비선형 시스템의 공간 분포에 대한 최적의 커버리지 동작을 합성하는 에르고딕 제어 방식을 제시합니다. 기존의 에르고딕 제어는 로봇을 부피가 없는 점으로 모델링하지만, 실제 로봇은 물리적 부피를 가지고 환경과 상호 작용합니다. 본 연구는 체적 상태 표현을 사용하여 공간 커버리지를 최적화하는 새로운 에르고딕 제어 방식을 도입합니다. 이 방법은 에르고딕 제어의 점근적 커버리지 보장을 유지하고, 실시간 제어를 위한 최소한의 계산 오버헤드를 추가하며, 임의의 샘플 기반 체적 모델을 지원합니다. 다양한 로봇 동역학, 엔드 이펙터 기하학 또는 센서 모델을 사용하여 검색 및 조작 작업에서 방법을 평가하고, 표준 에르고딕 제어 방식보다 커버리지 효율성을 2배 이상 향상시키면서 모든 실험에서 100% 작업 완료율을 유지하는 것을 보여줍니다. 또한 기계적 지우기 작업을 수행하는 로봇 팔에 대한 방법의 효과를 시연합니다.
