본 논문에서는 자율 주행 시스템의 안전을 위협할 수 있는 장애물 감지를 위해 다중 모드 불확실성 기반 이상 탐지 분할 프레임워크인 MMRAS+를 제안합니다. 기존 단일 모드 이상 탐지 프레임워크가 비정상 영역이 아닌 영역에서도 높은 이상 점수를 생성하는 경향이 있음을 실험적으로 발견하고, CLIP 텍스트 인코더를 사용한 텍스트 모드를 도입하여 비정상 클래스의 높은 이상 출력을 효과적으로 줄였습니다. MMRAS+는 자율 주행을 위한 최초의 다중 모드 이상 분할 솔루션이며, 성능 향상을 위해 앙상블 모듈을 추가로 개발했습니다. RoadAnomaly, SMIYC, Fishyscapes 검증 데이터셋 실험을 통해 제안 방법의 우수한 성능을 입증하였고, 코드는 공개적으로 제공합니다.
