본 논문은 기존의 Visual Odometry와 LIDAR Odometry의 고속 주행 환경에서의 위치 추정 정확도 저하 및 누적 오차 문제를 해결하기 위해, 다중 센서 정보를 활용한 새로운 LIDAR 기반 위치 추정 프레임워크를 제안합니다. 이 프레임워크는 LIDAR 기반 Odometry에 전역 정보를 통합하여 위치 추정 상태를 최적화하며, 오프라인 포인트 클라우드 맵을 사전 지식으로 활용하고, 새로운 레지스트레이션 기법을 통해 빠른 수렴 속도를 달성하여 강인성과 정확성을 향상시킵니다. 다양한 데이터셋의 맵에서의 실험을 통해 기존 알고리즘보다 높은 강인성과 정확성을 입증합니다.
