로봇이 제약 조건이나 장애물을 이동시켜 실행 가능한 경로를 찾는 제약 조건 변위 문제에 대한 통합적인 접근 방식을 제시합니다. 이를 위해, 로봇의 실행 가능한 경로를 가능하게 하기 위해 국부적으로 최적의 장애물 변위를 반환하는 2단계 프로세스를 제안합니다. 첫 번째 단계에서는 적절한 목적 함수를 최소화하면서 장애물을 통과하는 궤적을 계산합니다. 두 번째 단계에서는 계산된 로봇 궤적이 충돌이 없도록, 즉 실행 가능하도록 이러한 장애물을 변위시킵니다. 제안된 접근 방식을 두 가지 뚜렷한 종류의 제약 조건 변위 문제에 성공적으로 적용한 여러 예시를 제공합니다.
