본 연구는 가정용 로봇과의 상호작용에서 인간-인간 상호작용의 정신적 모델과 기대가 어떻게 작용하는지 이해하기 위해 수행되었다. 연구 참가자들은 자연어와 제스처를 사용하여 Laundrobot이라는 로봇에게 세탁물을 바구니에 옮기도록 지시했으며, Laundrobot은 오류 없이 작동하거나 두 가지 오류 모드 중 하나로 작동했다. 42명의 참가자를 대상으로 한 비디오 분석 결과, 로봇의 오류 발생 시 웃음, 구어적 표현, 'oh', 'ok'와 같은 삽입어, 얼굴 만지기, 정적인 손가락으로 가리키기 증가, 놀라움 표현 등의 음성 패턴과 신체 동작 패턴이 발견되었다. 참가자들은 오류 발생 시 수정 및 교육, 책임 지기, 좌절 표현 등의 전략을 사용했으며, 오류 발생에 대한 반응 강도는 반복적인 노출에 따라 감소하는 경향을 보였다. 일부 참가자는 스마트 어시스턴트와 같은 방식으로 로봇과 소통하려 했다. 로봇의 외형, 형태, 음성, 기능, 복구 전략 등이 인식에 영향을 미쳤으며, 일부 참가자는 로봇의 실제 능력이 기대와 일치하지 않아 예상하기 어려웠다고 지적했다. 전문 지식, 성격, 문화적 차이 등도 영향을 미칠 수 있으나 본 연구에서는 평가되지 않았다.
