본 논문은 로봇 행동 모델링을 위한 두 가지 접근 방식인 명령형 행동 트리(Behavior Trees, BT)와 선언형 실행 가능 온톨로지(Executable Ontologies, EO)를 비교합니다. BT는 제어 흐름을 사용하여 행동을 계층적으로 구조화하는 반면, EO는 데이터 흐름 규칙에 의해 구동되는 시간적, 이벤트 기반 의미론적 그래프로 도메인을 표현합니다. EO는 이벤트 기반 상태 전파를 통해 폴링 기반 틱 실행을 대체하여 BT와 유사한 반응성과 모듈성을 달성합니다. 본 논문은 EO가 절차적 프로그래밍에서 의미론적 도메인 모델링으로 전환하여 기존 로봇 제어의 의미론적-프로세스 격차를 해결하는 대안적 프레임워크를 제공한다고 제안합니다. EO는 런타임 모델 수정, 완전한 시간적 추적성, 데이터, 논리 및 인터페이스의 통합 표현을 지원하며, 이는 BT로는 어렵거나 불가능한 기능입니다. 비교는 실제 이동 조작 작업을 기반으로 합니다.
