자율 주행 시스템의 신뢰성과 안전성을 위해 중요한 과제인 궤적 예측 문제를 다룹니다. 복잡한 상호 작용 시나리오에서 기존 방법들이 불필요한 데이터로부터 유용한 정보를 효율적으로 추출하는 데 어려움을 겪는 문제를 해결하기 위해, 시간, 공간, 주파수 영역에서 궤적 예측을 수행하는 새로운 맵 프리 알고리즘을 제안합니다. 이 알고리즘은 MoE(Mixture of Experts) 메커니즘을 사용하여 중요한 주파수 성분을 선택하고, 멀티 스케일 시간 특징을 통합하며, 선택적 어텐션 모듈을 통해 불필요한 정보를 필터링합니다. 패치 레벨 및 포인트 레벨 손실을 사용하여 다중 모드 디코더를 설계하여 궤적 결과를 얻습니다. Nuscences 데이터셋 실험을 통해 알고리즘의 우수성을 입증했습니다.
