본 논문은 자율 시스템의 안전을 보장하기 위해 제어 장벽 함수(CBFs)를 신경망으로 합성하는 새로운 방법을 제시합니다. 기존의 CBF 설계의 어려움을 극복하기 위해, Zubov의 편미분 방정식(PDE)을 활용한 물리 기반 신경망 프레임워크를 제안합니다. 이는 고차원 시스템에도 적용 가능한 확장성 있는 방법론이며, 제로잉 CBF 대신 상호 CBF를 사용하여 유연한 안전 영역을 정의할 수 있도록 합니다. 역진자, 지상 자율 주행, 장애물이 있는 환경에서의 항공 주행 등 세 가지 시스템에 대한 사례 연구를 통해 제안된 방법의 효과를 검증합니다.
