본 논문은 시각, 전정, 고유수용성 및 촉각 정보를 포함하는 다중 감각 입력과 정밀한 해부학적 표현(뼈, 관절, 근육-힘줄 단위)을 통합한 인간 감각-근골격계 모델(SMS-Human)을 제시합니다. 고차원 근골격계 시스템의 제어 문제를 해결하기 위해 단계적 계층적 심층 강화 학습 프레임워크를 개발하여 이족 보행, 시각 유도 물체 조작, 자전거 타기 중 인간-기계 상호 작용 등 세 가지 대표적인 움직임 과제를 시뮬레이션하였습니다. 시뮬레이션 결과는 자연스러운 인간 운동 행동과 매우 유사하며, 직접 측정이 불가능한 근골격 역학을 보여줍니다. 이 연구는 인간 운동의 감각 운동 역학에 대한 심층적인 통찰력을 제공하고, 상호 작용적 맥락에서 인간 행동에 대한 정량적 이해를 촉진하며, 구현된 지능을 가진 시스템 설계에 정보를 제공합니다.
