본 논문은 복잡한 환경에서 로봇 매니퓰레이터가 물체를 안정적으로 배치하도록 안내하는 플래너를 제시합니다. 기존의 자세 샘플링 및 평가 방식과 달리, 먼저 접촉점을 선택하고 그 접촉점을 이용하는 배치 자세를 결정하는 역 접근 방식을 사용합니다. 물체의 형태, 볼록성, 질량 밀도 균질성에 제한을 두지 않으면서 조합적 계산 복잡성을 피하고 안정성을 고려한 물체 배치 계획을 가능하게 합니다. 제안된 안정성 휴리스틱은 기존 알고리즘보다 약 20배 빠르고, 기존 최첨단 방법보다 8배 빠른 해결책을 찾습니다. 또한, 다른 5가지 알고리즘보다 안정적인 배치를 찾는 데 더 성공적이며, 10개의 실제 로봇 실험을 통해 검증되었습니다.
