본 논문에서는 다양한 작업 지향 및 운동학적 경로 계획이 필요한 시나리오(예: 시공간 현상 모니터링 또는 동적 표적 요격)에서 다중 로터 무인 항공기(UAV)의 효율성을 향상시키기 위한 민첩한 경로 계획을 제안합니다. 기존의 비선형 모델 예측 제어 방법을 사용한 민첩한 계획은 계산 요구량이 증가함에 따라 계획 단계 수에 제한을 받아 예측 지평선 길이가 줄어들고 솔루션 품질이 저하됩니다. 또한, 고정된 시간 단계 길이는 목표 영역에서 사용 가능한 UAV 역학의 활용을 제한합니다. 본 논문에서는 가변 시간 단계를 도입하고 이를 예측 지평선 길이와 결합하여 이러한 제한을 해결하는 방법을 제안합니다. 쿼드로터 역학의 미분 평탄성과 평탄 출력 공간에서의 실행 가능한 경로 생성을 활용하기 위해 단순화된 점 질량 운동 원시체를 사용합니다. 제시된 평가 결과 및 실험적으로 검증된 배포를 기반으로, 제안된 방법은 긴 비행 구간에 대한 계획을 가능하게 하면서 엄격하게 샘플링된 조종을 허용하여 솔루션 품질을 향상시킵니다.
