본 논문은 확장 가능한 신경 형태 제어 아키텍처의 기본 요소로 ``rebound Winner-Take-All (RWTA)" 모티프를 소개합니다. 이는 세포 수준에서 시스템 수준까지 이산 계산의 신뢰성과 연속 조절의 조정 가능성을 결합합니다. 승자 독식 상태 머신의 이산 계산 능력과 흥분성 생물 물리학 회로의 연속 조절 능력을 상속하며, 연속적인 리듬 생성과 이산적인 의사 결정을 통합된 물리적 모델링 언어로 해결합니다. 뱀 로봇의 신경계 설계를 통해 아키텍처의 다재다능함, 견고함 및 모듈성을 보여줍니다.