본 논문은 부드러운 핀-레이(Fin-Ray) 그리퍼의 비선형적인 파지력과 변형 거동을 모델링하는 어려움을 해결하기 위해 유한요소법(FEM)과 다층 퍼셉트론(MLP)을 활용한 다목적 최적화 기법을 제시합니다. FEM을 통해 원통형 물체를 파지하는 핀-레이 그리퍼의 변형량과 접촉력 데이터셋을 생성하고, 이를 MLP에 학습시켜 접촉력과 팁 변위를 예측하는 모델을 구축합니다. 최적화 설계 변수로는 전면 및 지지 빔의 두께, 가로 빔의 두께, 가로 빔 간격을 사용하며, 최대 접촉력과 최대 팁 변위(x, y 방향)를 목표 변수로 설정하여 파지력과 정밀한 조작 사이의 상충관계를 다루는 다목적 최적화 문제를 해결합니다. 비지배 정렬 유전 알고리즘(NSGA-II)을 사용하여 최적 해를 찾고, 그 결과를 통해 부드러운 로봇 그리퍼의 설계 및 파지 성능을 개선하는 방법을 제시합니다.
