본 논문은 미지의 외생 시스템을 갖는 2차 비선형 불확실 시스템의 강인한 출력 규제 문제를 다룬다. 적응 제어 방식 대신 강인 제어 방법론을 사용하여 버스팅 현상을 피하고, 시스템의 정상 상태 및 입력 변수에 대한 일반적인 내부 모델을 구성한다. 좌표 변환을 통해 강인한 출력 규제 문제를 2차 비선형 불확실 시스템과 일반적인 내부 모델로 구성된 증강 시스템의 비적응 안정화 문제로 변환한다. 그 후, 안정화 제어 법칙을 설계하고, 미 모델화된 외란에 대한 강인성을 보장하는 엄격한 Lyapunov 함수를 구성한다. 제안된 비적응 제어 법칙에 의해 증강 시스템의 출력 영점 다양체가 매력적으로 만들어짐을 분석하여 강인한 출력 규제 문제를 해결한다. 마지막으로, Duffing 시스템 제어에 대한 적용을 통해 제안된 비적응 내부 모델 방식의 효과를 보여준다.
