본 논문은 추력 제한으로 인해 민첩한 비행에 어려움을 겪는 드론의 문제점을 해결하기 위해, 날아다니는 다람쥐에서 영감을 얻은 접이식 날개를 장착한 고기동성 드론을 제안한다. 기존 프로펠러 시스템과 접이식 날개의 협력 제어를 위한 Thrust-Wing Coordination Control (TWCC) 프레임워크를 통해 제어 가능한 가속도 집합을 확장하여 기존의 날개 없는 드론으로는 불가능한 급격한 수직 힘을 생성한다. 접이식 날개의 복잡한 공기역학은 물리학 기반 순환 신경망(paRNN)을 사용하여 모델링되며, 이는 날개의 실제 공기역학적 거동과 일치하도록 받음각(AOA)을 보정한다. 날개의 적절한 배치를 통해 생성되는 추가적인 공기 저항은 제안된 "날아다니는 다람쥐" 드론의 추적 성능을 크게 향상시킨다. 실제 비행 데이터를 기반으로 훈련된 모델은 평판 공기역학 원리를 통합한다. 실험 결과, 제안된 드론은 기존의 날개 없는 드론에 비해 RMSE 기준으로 13.1%의 추적 성능 향상을 달성하였다.
