자율 배송 로봇의 상용화를 위해 경제적 생존 가능성을 간과하는 기존 내비게이션 벤치마크의 한계를 지적하며, 실제 비즈니스 운영에 맞춰 포괄적인 비용-수익 분석을 수행하는 CostNav, 즉 Micro-Navigation Economic Testbed를 소개합니다. CostNav는 하드웨어, 교육, 에너지, 유지 보수 비용과 서비스 수준 계약에 따른 배송 수익을 포함하는 전체 경제적 라이프사이클을 모델링하며, 산업 데이터에서 파생된 매개변수를 사용합니다. CostNav는 내비게이션 연구 지표와 상업적 생존 가능성 사이의 격차를 정량적으로 드러내며, 작업 성공 최적화와 경제적 배포 최적화가 근본적으로 다름을 보여줍니다. 기본적인 설정은 SLA 준수율 43.0%를 달성하지만, 충돌로 인한 유지 보수 비용이 운영 비용의 99.7%를 차지하여 상업적으로 생존 가능하지 않음을 보여줍니다. CostNav는 학습 기반 온디바이스 내비게이션 기준선을 제시하고, 규칙 기반 내비게이션, 모방 학습, 비용 인식 강화 학습 평가를 위한 기반을 마련합니다.
