본 논문은 조선 및 해상 안전 분야에서 중요한 실시간 해상 상태 추정을 위한 새로운 접근 방식을 제시한다. 기존 방법론이 파랑-선박 전달 함수에 의존하는 것과 달리, 본 연구는 전달 함수에 대한 사전 지식 없이 해상 상태와 선박 매개변수를 함께 추정한다. 이를 위해 가상 질량-스프링-댐퍼 모델을 사용하여 파랑-선박 시스템을 모델링하고, 시간 변화하는 입력으로서 파랑 여기를 재귀적으로 모델링하는 동적 모델을 개발했다. 또한, 통계적으로 일관된 프로세스 노이즈 공분산을 도출하고 센서 데이터 융합을 위해 제곱근 Cubature Kalman Filter를 구현했다. 추정기 성능을 평가하기 위해 Posterior Cramer-Rao 하한을 유도했으며, 몬테카를로 시뮬레이션 및 검증된 고충실도 시뮬레이터 데이터를 통해 제안된 방법이 완전한 전달 함수 지식을 가정하는 방법과 유사한 성능을 보임을 확인했다.
