본 논문은 GNSS 신호가 약하거나 사용할 수 없는 환경에서 LiDAR 포인트 클라우드를 정확하게 지리 등록하는 새로운 방법을 제시한다. 사전 보정이 필요하고 안정적인 신호를 가정하는 기존 방법의 한계를 극복하기 위해, 사전 훈련된 Point Transformer를 사용하여 도로 포인트를 분할하고, 도로 골격과 교차점을 추출하여 위성 이미지와 LiDAR 포인트 클라우드를 정렬한다. 교차점을 이용한 전역 정렬 후, RBF 보간법을 사용하여 지역적 비강체 정제 과정을 거친다. SRTM 데이터를 활용하여 고도 차이를 보정한다. KITTI 벤치마크 및 호주 퍼스 데이터셋에서 검증한 결과, 기존 방식 대비 향상된 성능을 보였다.
