M3Bench는 모바일 조작 작업에서 전신 동작 생성을 위한 새로운 벤치마크입니다. 3D 장면 맥락이 주어지면, M3Bench는 구현된 에이전트가 자신의 구성, 환경적 제약 및 작업 목표에 대해 추론하여 물체 재배치를 위한 조정된 전신 동작 궤적을 생성해야 합니다. M3Bench는 119개의 다양한 장면에 걸쳐 30,000개의 물체 재배치 작업을 제공하며, 기본적인 장면 및 로봇 정보만 사용하여 고수준 작업 지침으로부터 전신 동작 궤적을 생성하는 새롭게 개발된 자동 데이터 생성 도구인 M3BenchMaker를 통해 생성된 전문가 데모를 제공합니다. 본 벤치마크에는 다양한 차원에 걸쳐 일반화를 평가하기 위한 다양한 작업 분할이 포함되어 있으며, 궤적 평가를 위해 현실적인 물리 시뮬레이션을 활용합니다. 광범위한 평가 분석 결과, 최첨단 모델은 환경 및 작업별 제약을 준수하면서 베이스-암 동작을 조정하는 데 어려움을 겪는다는 것을 보여주며, 이러한 간극을 해소하기 위한 새로운 모델의 필요성을 강조합니다. M3Bench와 M3BenchMaker를 공개함으로써 다양하고 실제 환경에서 더욱 적응적이고 유능한 모바일 조작을 향한 로봇 공학 연구를 발전시키는 것을 목표로 합니다.
